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155机器人系统的软件结构二是需要知道机器人的运动学和动力学参数。要获得这些参 数, 尤其是动力学参数往往是很困难的。采用神经网络来实现 逆动力学的计算, 原则上可以克服上述两个问题。由于神经网 络的并行计算的特点, 它完全满足实时性的要求, 同时它是通 过输入输出的数据样本经过学习而获得动力学的非线性关系, 因而它并不依赖于机器人参数。 第15 章智能机器人 在

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